मधुकर राव पिचड हे 1980 ते 2004 दरम्यान सलग सात वेळा अहमदनगरच्या अकोले विधानसभा मतदारसंघातून आमदार झाले. मार्च 1995 ते जुलै 1999 या काळात ते महाराष्ट्र विधानसभेतील विरोधी पक्षनेतेही होते. मधुकर पिचड हे त्यांच्या राजकीय कारकिर्दीच्या सुरुवातीपासून राष्ट्रवादी काँग्रेसचे सदस्य होते. राष्ट्रवादीचे महाराष्ट्र प्रदेशाध्यक्ष म्हणूनही त्यांनी काम पाहिले.