जेव्हा छत्रपती शिवाजींना कळले की समर्थ रामदासज यांनी महाराष्ट्रातील अकरा ठिकाणी हनुमानजींची मूर्ती स्थापित केली आहे आणि तेथे हनुमान जयंती उत्सव साजरा केला जात आहे, तेव्हा त्यांना त्यांचे दर्शन घेण्याची खूप इच्छा झाली. ते त्यांना भेटण्यासाठी चाफळ, माजगाव मार्गे शिगडवाडी येथे आले. तिथे समर्थ रामदासजी एका बागेत एका झाडाखाली 'दासबोध' लिहिण्यात व्यस्त होते.
शिवाजींनी त्यांना नतमस्तक होऊन त्यांच्याकडे कृपा मागितली. समर्थांनी त्यांना त्रयोदशीक्षरी मंत्र देऊन आशीर्वाद दिला आणि 'आत्मानम्' (हे 'लघुबोध' या नावाने प्रसिद्ध आहे आणि 'दासबोध'मध्ये समाविष्ट आहे) या विषयावर गुरुपदेश दिला. त्यानंतर त्यांनी त्यांना नारळ, एक मूठ माती, दोन मूठ शेण आणि चार मूठ खडे दिले.
जेव्हा शिवाजींनी त्यांच्या सान्निध्यात राहून लोकांची सेवा करण्याची इच्छा व्यक्त केली, तेव्हा संत म्हणाले - 'तुम्ही क्षत्रिय आहात, राज्याचे रक्षण करणे आणि लोकांचे रक्षण करणे हा तुमचा धर्म आहे. ही रघुपतीची इच्छा असल्याचे दिसते.' आणि त्यांनी 'राजधर्म' आणि 'क्षात्रधर्म' यावर उपदेश केला.
जेव्हा शिवाजी प्रतापगडला परतले आणि त्यांनी सर्व हकीकत जिजामाते यांना सांगितली, तेव्हा त्यांनी विचारले- 'नारळ, माती, खडे आणि शेण यांचा प्रसाद अर्पण करण्याचा उद्देश काय आहे?'
शिवाजी म्हणाले- 'श्रीफळ हे माझ्या कल्याणाचे प्रतीक आहे, माती अर्पण करण्याचा उद्देश पृथ्वीवरील माझे वर्चस्व असल्याचे आहे, खडे देऊन अशी इच्छा व्यक्त केली गेली आहे की मी अनेक किल्ले काबीज करावे आणि शेण हे तबेल्यांचे प्रतीक आहे, म्हणजेच त्यांची इच्छा अशी आहे की असंख्य घोडेस्वार माझ्या नियंत्रणाखाली असावेत.'
